Configurare ed eseguire

Flotta raccoglie distanza minima e postazioni di partenza in Movimento e distanze; Ordini raccoglie i criteri in Assegnazione avanzata. Le curve batteria e Durata e recupero dei disturbi sono chiusi inizialmente. In Veicoli apri la scheda della flotta: velocità e tempi di prelievo e deposito sono nella scheda, le rampe in Configurazione avanzata e, per il Carrello VNA, Magazzino VNA è una sezione a parte. Scenario → Magazzino mostra le scorte della prova; Modifica scorte iniziali porta a Disegna. Con Logica impianto attiva i flussi periodici sono inattivi e non modificabili.

In Simula, la scheda Scenario trasforma il layout in una flotta con del lavoro da svolgere. Il percorso è sempre lo stesso: controlla i passi, premi Avvia run, leggi i Risultati, confronta le run.

Il pannello Scenario

Lo scenario è organizzato in sette passi. L'intestazione di ogni passo mostra un pallino di stato e un riepilogo dei valori, così puoi controllare tutta la configurazione senza aprire nulla:

Si apre un passo alla volta. Finché non ne scegli uno, si apre automaticamente il primo che richiede attenzione, e i problemi compaiono dentro il passo a cui appartengono.

Prelievi e depositi

Spunta le stazioni che generano ordini in Stazioni di prelievo e Stazioni di deposito; entrambi gli elenchi hanno una casella di ricerca. Compaiono solo le stazioni con il ruolo corrispondente e non bloccate. Il riepilogo indica quante coppie utilizzabili ne risultano, per esempio 2 → 3 · 6 coppie.

• Una coppia è utilizzabile quando un tragitto consentito va dal prelievo al deposito. Il ritorno non è richiesto.
• Prelievo e deposito sulla stessa stazione sono esclusi.
• Con più flotte, una coppia serve anche una flotta con almeno un AGV abilitata sia al prelievo sia al deposito (vedi Flotte).
• Le combinazioni escluse vengono contate, e i prelievi o depositi senza un partner compatibile sono elencati.
• Se la selezione non ha coppie valide, il pulsante Usa coppia collegata ne propone una funzionante.

Quando la Logica impianto è attiva, questo passo mostra Da Logica impianto: prelievi, depositi e frequenze sono allora definiti nei blocchi.

Flotta

Il passo elenca le flotte con la sagoma e un campo per il numero di AGV di ciascuna (0–50 per flotta, 1–50 in totale); Modifica flotte apre la scheda Veicoli, dove si impostano nome, numero, tipo, dimensioni, velocità, tempi di prelievo e deposito e batteria di ogni flotta (vedi Flotte).

Il passo elenca anche le Postazioni di partenza e offre Ripristina tutte le velocità del layout. Il riepilogo, per esempio 2/3 AGV · 80 cm/s (la velocità sui rettilinei della flotta) o 4/5 AGV · 2 flotte, indica quanti veicoli è stato possibile collocare.

Regole di collocazione. Gli AGV partono solo da stazioni Carica batterie o Parking location non bloccate e abilitate per la loro flotta, uno per stazione, e solo dove distano tra loro almeno la distanza minima. La flotta con meno postazioni abilitate viene collocata per prima, così non perde le stazioni riservate a lei. Con più flotte il messaggio indica quali flotte non sono state collocate del tutto, per esempio Carrelli 1/3. Nessun altro nodo viene usato come ripiego. Se si possono collocare meno veicoli di quelli richiesti, un messaggio indica quante stazioni sono utilizzabili e quante sono state scartate: marca altre stazioni come Carica batterie/Parking in Disegna, distanziale, oppure riduci la flotta.

Ordini

Regole di dispatch e allocazione

Assegnare il lavoro è una decisione in due tempi. Prima la priorità missioni sceglie l'ordine:

• Missione più vecchia raggiungibile: primo arrivato, primo servito, tra gli ordini che un AGV libero può raggiungere.
• Prelievo più vicino a un AGV libero: l'ordine il cui prelievo è più vicino, per distanza di percorso, a un veicolo libero. A parità vince il più vecchio, poi l'ID minore.

Poi la scelta AGV sceglie il veicolo, dalla sua posizione attuale:

• Più vicino al prelievo: il tragitto di avvicinamento più corto.
• Consegna più rapida: il tempo stimato più breve per avvicinamento, carico, trasporto e scarico.
• Minor tempo occupato: il veicolo che ha lavorato meno finora, per bilanciare la flotta.

Un ordine va solo a un AGV di una flotta abilitata sia al prelievo sia al deposito, anche se un veicolo di un'altra flotta è più vicino. A parità vince il veicolo libero da più tempo, poi l'ID minore. Gli ordini che nessun veicolo può prendere restano in coda con un motivo e non bloccano gli altri. Le durate stimate comprendono accelerazioni, tempi di servizio e inversioni, ma non le attese di traffico future. L'assegnazione non richiede che tutto il tragitto sia libero: il veicolo si ferma davanti agli ostacoli lungo la strada.

Regole di traffico

Il passo Traffico accende o spegne le Regole di traffico e anticollisione. Sono attive per default: gli AGV prenotano lo spazio che percorrono, frenano con gli scanner e rispettano zone esclusive, condizioni di zona sui link e punti di transito, quindi i risultati comprendono attese di traffico e possibili stalli.

Da spente il passo indica Solo capacità e gli AGV si attraversano senza attendersi. Usale così in uno studio preliminare, per stimare quanto può movimentare la flotta con i soli tempi di percorso e di servizio. Restano i limiti fisici di capacità:

• una stazione serve un AGV alla volta; il successivo attende davanti e l'attesa è conteggiata per quella stazione;
• un caricatore o un parcheggio ospita un AGV;
• un corridoio del magazzino ammette una missione alla volta, una corsia di catasta o drive-in un AGV alla volta;
• le postazioni di partenza restano distanziate di un veicolo, quindi i due modi collocano gli stessi AGV, salvo che una partenza a ridosso di una zona non la tiene più.

Senza regole le prenotazioni manuali delle zone non hanno effetto (le impostazioni restano salvate), i campi scanner non vengono disegnati, la scheda Rete non segnala più le corsie a doppio senso a rischio e l'ottimizzazione del traffico non è disponibile. Risultati, report PDF e confronto delle run indicano la modalità. I numeri in sola capacità sono ottimistici: conferma un layout con le regole attive prima di farci affidamento.

Batteria

Il modello batteria è disattivato per default. Spunta Simula carica e scarica per attivarlo. Qui si impostano le soglie, uguali per tutti; tipo di batteria, autonomia e tempo di carica appartengono a ogni flotta, nella scheda Veicoli. Il riepilogo elenca i tipi in uso e il passo mostra le curve di ciascuno.

Il consumo è relativo alla marcia a vuoto: 1 a vuoto, 1,2 a carico, 0,6 durante carico e scarico, 0,1 in attesa o fermo fuori dal caricabatterie. Sotto soglia un AGV completa il trasporto assegnato, poi raggiunge il Carica batterie libero, raggiungibile e abilitato per la sua flotta più vicino (una Parking location non ricarica) e non accetta ordini finché non raggiunge il livello di ripresa. Se non arriva lavoro continua a caricare fino al 100 %. A 0 % si ferma dove si trova, continuando a occupare il proprio spazio.

Il livello di carica compare sotto ogni AGV, nelle tabelle delle movimentazioni e nei risultati. Pausa sospende anche carica e scarica; Reset ripristina la carica iniziale.

Disturbi

Un impianto reale non è mai perfettamente fluido. Il passo Disturbi aggiunge fermi casuali dovuti a cause esterne al modello, per vedere quanto throughput resta quando qualcosa va storto. Ogni disturbo è facoltativo e spento per default. Una volta acceso mostra uno slider di mole a cinque livelli, Bassa, Moderata, Media, Alta ed Estrema, e l'intervallo di secondi in cui l'AGV resta fermo (la durata di ogni evento è estratta a caso nell'intervallo).

Gli AGV parcheggiati, in ricarica o in attesa traffico non sono colpiti da ostacoli e guasti. Le durate predefinite sono 5–30 s per gli ostacoli, 120–600 s per i guasti e 30–120 s per prelievi a vuoto e depositi su pieno; l'intervallo accetta 1–86 400 s.

Ripiego. Per prelievi a vuoto e depositi su pieno scegli se attivare un ripiego automatico. Con il ripiego l'AGV impiega 5 s per accorgersi del problema, poi raggiunge la stazione più vicina dello stesso insieme di ordini (un altro prelievo, oppure un altro deposito) che la sua flotta può servire e che è raggiungibile, e l'ordine prosegue da lì. Una stazione già provata dallo stesso ordine non viene riprovata. Senza ripiego, o se non esiste alternativa, l'AGV attende l'operatore per la durata estratta dall'intervallo e poi completa l'operazione nella stessa stazione. I risultati indicano quanti guasti il ripiego ha risolto e quanti hanno richiesto l'operatore.

Prenotazione manuale delle zone di traffico. Sotto ai quattro disturbi, ogni zona di traffico del layout ha il proprio interruttore: decidi zona per zona. Una zona attivata ha lo stesso slider di mole e un intervallo di secondi: ogni tanto un operatore la prenota per un trasporto manuale e dopo un po' la libera. Finché è prenotata nessun AGV può entrare: si fermano al bordo protetto della zona e attendono. L'operatore non può prenotare una zona che ha già un AGV dentro: quel tentativo non riesce, viene contato a parte e l'operatore riprova più tardi. Ogni zona si prenota da sola, anche quando ne tocca o ne sovrappone un'altra: un AGV che deve passare su entrambe attende che siano libere tutte e due. L'attesa davanti a una zona prenotata conta come attesa traffico ma non come possibile stallo, ed è mostrata a parte per ogni zona nei risultati.

Scegli solo la mole, mai una cadenza: gli eventi arrivano in momenti irregolari, a volte ravvicinati e a volte distanti. Il seed dello scenario rende ripetibili queste scelte; usa seed diversi per studiare la variabilità. Modificare un disturbo riavvia la simulazione, come ogni cambio di scenario. Gli AGV fermi mantengono il loro spazio e gli altri si accodano; un fermo più lungo può anche far emergere uno stallo che una run senza disturbi non raggiungeva.

Costi e ROI

Il passo Costi e ROI stima il ritorno dell'investimento degli AGV rispetto ai carrelli con operatore che sostituiscono. Attiva Calcola il ritorno dell'investimento e inserisci i tuoi costi: l'app non propone prezzi, e una voce lasciata a zero conta come zero.

Il passo resta Da verificare finché mancano il prezzo di una flotta con AGV, le ore di lavoro oppure operatori e costo orario dell'alternativa manuale, e dice quali dati mancano; non blocca la simulazione. Pronto, l'intestazione mostra l'investimento. I costi si salvano nel progetto ma non fanno parte della run: modificarli aggiorna i risultati del ROI senza riavviare la run.

Ripetere una run con lo stesso seed

Apri Casualità sotto Disturbi nello Scenario. Seed è un numero intero da 0 a 4294967295, inizialmente 1. Inserisci un valore per riutilizzarlo oppure scegli Genera un nuovo seed. Il seed controlla insieme missioni random, disturbi e prenotazioni manuali delle zone. Una nuova prova conserva il seed scelto; modificarlo riavvia la simulazione e si salva nel progetto, anche nei file .sim esportati.

Con lo stesso layout, scenario, seed e versione del motore, le run riproducono gli stessi risultati alla stessa durata simulata. Velocità di riproduzione e pause non cambiano la sequenza casuale. Per misurare la variabilità, mantieni scenario e durata e prova più seed. Nel confronto tra alternative, usa lo stesso insieme di seed per ciascuna. Cambiare il modello può cambiare l'ordine delle estrazioni: lo stesso seed non promette guasti agli stessi istanti in scenari differenti.

Risultati → Dati tecnici conserva il seed usato dalla run. Una run archiviata offre Riusa questo seed per applicarlo allo scenario corrente; non ripristina gli altri parametri o il layout di quella prova.

Dimensionare la flotta

Ottimizza → Flotta cerca il numero minimo di AGV che raggiunge gli obiettivi che scegli, provando in simulazione flotte di dimensioni diverse sul progetto corrente. Gli obiettivi sono Servi tutta la domanda (a fine prova restano in coda al massimo gli ordini che la flotta può prendere subito, la stessa regola del ROI), Missioni all’ora come minimo, Lead time medio e Utilizzo degli AGV come massimo. Con più flotte scegli quali dimensionare; le altre restano invariate.

La ricerca parte dal numero attuale di AGV: se basta, lo riduce; se non basta, lo raddoppia finché gli obiettivi sono raggiunti e poi restringe l'intervallo fino al numero minimo. Con più flotte aggiunge un AGV alla volta alla flotta che migliora di più il risultato, poi toglie quelli non necessari. Ogni configurazione si prova sulla durata della barra della mappa (con durata ∞ la scegli in Impostazioni, inizialmente 8 ore). Con Mostra le prove sulla mappa, attivo all'inizio, ogni configurazione è una prova visibile sulla mappa, una dopo l'altra, con il seed dello scenario: la prima parte alla velocità massima, poi la velocità scelta nella barra resta, e ogni prova conclusa entra nel Confronto run come Dimensionamento · N AGV. Senza mappa le prove girano in background con fino a tre seed, oppure una sola volta quando la prova non usa casualità. Una configurazione raggiunge gli obiettivi solo se li raggiunge in ogni prova, con tutti gli AGV collocati e senza un possibile blocco alla fine.

La tabella elenca le configurazioni provate con missioni all'ora, lead time medio e utilizzo; i valori fuori obiettivo sono evidenziati. Quando gli AGV non bastano la ricerca si ferma e spiega perché: mancano postazioni di partenza, lo scenario genera meno ordini dell'obiettivo, altri AGV non migliorano più il risultato (il limite è il traffico o le stazioni) oppure si è raggiunto il massimo di AGV. Applica imposta il numero consigliato come una modifica ordinaria, annullabile con Ctrl+Z, e riavvia la run. Confronta apre il Confronto run con le prove giocate sulla mappa; in background aggiunge la configurazione consigliata, quella subito sotto e quella subito sopra. I costi e il ROI compaiono quando li hai inseriti.

Le prove girano su copie e non modificano il progetto. Sulla mappa la prova in corso sostituisce la run ordinaria: metterla in pausa o avviarne un'altra interrompe il calcolo, e alla fine la mappa torna al progetto con la sua velocità e durata. In background la run ordinaria va in pausa. Una modifica al progetto durante il calcolo lo interrompe, e un risultato calcolato prima di una modifica chiede di ricalcolare. Il numero degli AGV dimensionati non conta come modifica: puoi cambiarlo e tornare al risultato. Il dimensionamento e Ottimizza traffico non girano insieme. La ricerca presuppone che più AGV non peggiorino il risultato: è vero nella maggior parte degli impianti, ma con traffico molto denso controlla anche le configurazioni vicine nel confronto.

Traffico automatico

Il pannello sperimentale Traffico automatico nello Scenario avvia una ricerca separata di zone e punti di transito per i blocchi che non si risolvono da soli. Locale esplora famiglie di interventi e affina quelle promettenti; con l'abilitazione AI, Assistito da AI analizza gli incidenti, propone proprie modifiche e usa prove locali e immagini diagnostiche per scegliere come proseguire. Ogni miglioramento viene presentato appena supera la verifica integrale: Chiedi prima di modificare ne richiede l'accettazione, mentre Full access la rende automatica.

La run ordinaria resta in pausa e le modifiche al progetto sono sospese durante la sessione. Le prove usano copie isolate sulla durata finita scelta: cinque seed, oppure una sola esecuzione quando il motore verifica che quella configurazione non usa casualità nell'intera durata. Il pannello mostra alternative e stima del tempo reale rimanente nel giro corrente; puoi leggere le operazioni del candidato e mostrarne l'anteprima in sola lettura sulla mappa. Puoi interrompere e conservare soltanto il migliore risultato verificato e accettato, oppure scartare la sessione. Leggi Ottimizza traffico per il flusso completo, i punti di transito e il recupero.

Eseguire una simulazione

Un solo comando per la run

Scegli Durata della run nella barra sopra la mappa: 1, 4, 8 o 24 h (inizialmente 8 h), oppure ∞. Avvia run parte da zero alla velocità di riproduzione scelta; Pausa ferma l’orologio; Riprendi continua senza azzerare; Nuova run riparte da zero dopo il completamento. I pulsanti nel pannello e nella barra fanno la stessa azione, e in Simula la barra spaziatrice fa lo stesso quando non stai scrivendo in un campo. Quando il comando è disattivato, il suo suggerimento dice che cosa correggere, per esempio i campi evidenziati in rosso. Scegli Max per il calcolo rapido. Una nuova run apre Risultati. Al termine entra nel Confronto run e nell’Archivio run.

Una run si ferma da sola, prima della durata, quando il suo lavoro è finito, così missioni all’ora e utilizzo della flotta si misurano sul tempo di lavoro e non su ore inattive. Succede solo con una domanda finita della logica impianto, per esempio un Avvio con una quantità di missioni: senza missioni in corso né in coda, e senza niente che il tempo possa ancora portare. Le pause tra un ordine e l’altro non la fermano: un Timer periodico, un Profilo produttivo con produzione di base o un picco ancora davanti, un Avvio non ancora scattato, un’Attesa o una Fascia oraria in corso, Missioni cicliche, arrivi esterni in viaggio o un riordino a scorta ancora dovuto la tengono attiva. Il generatore periodico degli ordini e i flussi periodici di magazzino non finiscono mai. Risultati mostra Lavoro completato con il tempo in cui l’ultima missione è stata consegnata. Se restano missioni in coda che nessun AGV può eseguire, o sequenze che attendono condizioni che non possono più cambiare, con tutti gli AGV fermi per 60 secondi simulati, la prova si ferma come Lavoro fermo e lo dice. Nel Confronto run la durata di queste prove ha un segno, e restano confrontabili con le altre.

Comandi nella barra del canvas

Per lavorare in modo interattivo, la barra sopra il canvas controlla la stessa simulazione:

Raggiunta la durata, il comando diventa Nuova run. Per proseguire la run corrente scegli una durata maggiore e premi Riprendi. Passare a Disegna mette in pausa la simulazione.

Nelle finestre più strette la barra nasconde prima i comandi secondari: la scala a schermo e Origine, i pulsanti − / + (in 3D già nelle finestre medie), poi il pulsante immagine, +1 s e la luce. Con il pulsante AI i pulsanti − / + e il pulsante immagine in 3D spariscono già nelle finestre medie, e Etichette in quelle più strette. Mouse, trackpad e tastiera continuano a funzionare, e allargando la vista o chiudendo il pannello laterale i comandi tornano.

Registrare un video

Il pulsante Registra video dopo i comandi della run registra la mappa così come la vedi, in 2D o in 3D, in un file video. Premilo per iniziare: il pulsante diventa rosso e un contatore in alto sulla mappa mostra il tempo trascorso. Premilo di nuovo per fermare: il file viene scaricato subito, con il nome del progetto seguito da data e ora della ripresa, per esempio Magazzino_2026-10-26_15-04-09.mp4. La registrazione è indipendente dalla prova: avviala prima di Avvia run per riprendere l’impianto fermo, metti in pausa e riprendi mentre registra, cambia velocità o heatmap.

Il video è in formato MP4 (H.264), che si apre su telefoni, presentazioni e anteprime della posta; un browser che non sa scrivere MP4 registra in WebM. Ha la nitidezza della mappa sul tuo schermo, fino all’equivalente di 1080p, a circa 30 fotogrammi al secondo, e un minuto occupa di solito pochi megabyte. Ogni fotogramma porta in basso a sinistra una piccola scritta made with www.agvsimulationstudio.com; contatore, pannelli e puntatore non vengono registrati.

Durante la registrazione puoi passare tra 2D e 3D, nascondere o mostrare le etichette, o cambiare tema o lingua: il video segue la vista. Uscire da Simula o aprire un altro progetto chiude la ripresa e la scarica, e una ripresa si ferma da sola dopo 60 minuti. Il video è fluido quanto la mappa sullo schermo: con la scheda nascosta o la finestra ridotta a icona l’immagine resta ferma finché non torni. La registrazione non modifica mai il progetto, la prova o i suoi risultati.

Esecuzione in background

Il motore di simulazione viene eseguito in un Web Worker sul tuo computer, separato dall'interfaccia. Le viste 2D e 3D ricevono aggiornamenti periodici; Pausa e +1 s mostrano lo stato esatto raggiunto. Il calcolo è locale: chiudendo o ricaricando la pagina la run termina. Se l'esecuzione si interrompe, il messaggio propone Reset per ripartire.

La simulazione continua anche se la scheda non è visibile o la finestra è coperta: un worker in background fa avanzare il modello senza ridisegnare la mappa. Il titolo della scheda mostra l'avanzamento, ▶ hh:mm:ss durante l'esecuzione e ✓ hh:mm:ss alla fine. Il tempo simulato non salta mai: dopo uno standby del computer la run riprende da dove era. Il risparmio energetico del browser può comunque congelare una scheda nascosta a lungo; per run molto lunghe escludi l'indirizzo dello studio da queste funzioni.

Leggere il canvas

Veicoli

I veicoli tengono distinti il fronte del corpo e la direzione di marcia: quando la nuova direzione supera i 90° rispetto al fronte, il veicolo procede in retromarcia invece di girarsi. In curva l'orientamento cambia progressivamente.

Stazioni

Le stazioni mantengono il simbolo del ruolo e cambiano colore con l'attività: il prelievo di una missione assegnata è verde fino al completamento del carico, il deposito magenta fino al completamento dello scarico, ed entrambe le estremità degli ordini in coda sono arancioni con contorno tratteggiato. Le attività assegnate prevalgono sulla coda; due colori indicano prelievo e deposito contemporanei.

Vista 3D

Il pulsante con il cubo nella barra della vista passa la mappa di Simula in 3D e la riporta in 2D. La planimetria CAD e i percorsi diventano la base del piano. Le stazioni sono monete piatte con la forma e il colore del loro simbolo e si colorano con l'attività come in 2D; una stazione può anche assumere un modello 3D. Gli AGV sono modelli dettagliati della sagoma e delle dimensioni della loro flotta: guscio chiaro su paraurti scuro per gli AGV piattaforma e con rulliera, giallo industriale per AGV a forche, carrelli VNA e trattori, con ruote, scanner di sicurezza, pulsanti di emergenza, fari e luci posteriori. Il colore dello stato accende le fasce LED, l’anello luminoso in alto e il lampeggiante, come sui veicoli reali; pin e freccia restano interamente di quel colore. Il carico è visibile dal prelievo alla fine dello scarico; sulle stazioni con un modello 3D il passaggio del carico è animato. Pareti, pavimenti e oggetti della libreria 3D stanno attorno alla rete; le pareti piene alte almeno 1,5 m diventano trasparenti finché stanno tra la telecamera e il punto che guarda. Oggetti, pareti, stazioni e veicoli proiettano ombre morbide sul pavimento, e metalli, vetri e pavimenti lucidi riflettono una luce da studio. Zone di traffico, heatmap e campi scanner restano visibili, e con Etichette attivo anche i numeri delle stazioni e le etichette degli AGV con la batteria.

Il pulsante con il sole accanto al cubo imposta la luce della vista 3D. Direzionale è un sole con ombre nette: trascinalo attorno al quadrante per scegliere da che lato arriva (l’alto del quadrante è l’alto della pianta 2D; le frecce lo spostano di 5°, con Maiusc di 15°) e regolane l’Altezza sul pavimento, da 10°, radente con ombre lunghe, a 90°, a picco. Diffusa è un cielo coperto: luce uniforme da ogni lato e ombre morbide sotto oggetti e veicoli; il pulsante mostra allora una nuvola. La scelta resta nel browser per entrambe le viste 3D (Disegna e Simula) e non modifica mai il progetto né la run.

Ctrl/⌘ + Maiusc + rotellina taglia la vista: pareti, oggetti d’ambiente, modelli delle stazioni e scaffalature più vicini alla telecamera del taglio vengono tolti, così puoi guardare dentro macchine, uffici e corridoi; veicoli, pavimenti e rete non vengono mai tagliati. Il taglio si misura dall’elemento più vicino alla telecamera, quindi resta fermo mentre zoomi e segue la vista quando ruota. Un’etichetta in alto a destra ne mostra la profondità e × lo toglie.

Adatta torna alla vista d'insieme e Origine centra il punto 0, 0. Spostamento e zoom mantengono la vista sopra il pavimento, così l’impianto non esce mai dall’inquadratura. La scala a schermo compare solo in 2D, perché in prospettiva cambia con la distanza. Il pulsante immagine scarica la vista 3D in PNG, con le etichette mostrate a schermo e la legenda della heatmap. Da vicino le monete hanno una dimensione reale legata al veicolo più stretto; da lontano non scendono sotto una misura leggibile. Gli AGV restano sempre in scala reale.

La scelta 2D o 3D resta nel browser: non modifica il progetto e non riavvia né azzera la simulazione. Disegna offre anche la vista 3D con selezione e rotazione dei modelli. La vista 3D richiede un browser con WebGL 2.

Opzioni di instradamento

Scenario → Ordini → Instradamento avanzato contiene le opzioni evita le stazioni come punti di passaggio, che allontanano i percorsi dalle stazioni del tipo scelto a meno che non esista altra strada. Fanno parte dello scenario: cambiarle riavvia la simulazione.

Modelli 3D delle stazioni

In Disegna›Proprietà una stazione ha l'elenco Aspetto 3D, che sostituisce il suo gettone nelle viste 3D di Disegna e Simula, con gli stessi asset e la stessa rotazione anche nelle viste 2D di Disegna e Simula. In Simula 2D i carichi seguono gli ordini e i trasferimenti; durante il prelievo restano sulla stazione fino a fine servizio, quando passano all’AGV. I simboli di ruolo e attività restano visibili. Il simbolo 2D, i percorsi, la run e i risultati non cambiano e la scelta di un modello non riavvia mai la simulazione. La scelta è salvata nel progetto. I modelli sono: Gettone (predefinito), Rulliera (con un carico generico, con pallet vuoti o con pallet carichi), Nastro trasportatore e Nastro con scatole (scatole), Pallet vuoto, Pallet carico, Scaffale portapallet (pallet carichi), Macchina (scatole su una mensola sotto lo sportello), Caricabatterie, Area di parcheggio e, per i bin in acciaio inox per polveri, Posto bin (a terra), Riempimento bin (sotto una testa di carico) e Scarico bin (su un supporto a 900 mm sopra la macchina che alimenta).

I modelli sono disegnati in scala reale: i pallet EUR misurano 1200 × 800 mm e i rulli delle rulliere stanno all'incirca all'altezza del piano di un AGV. Il veicolo si ferma sul punto della stazione e il modello sta oltre il veicolo nella direzione data dalla Rotazione rispetto al percorso del modello, da qualunque lato il veicolo arrivi: fallo puntare verso l'attrezzatura, per esempio verso il fondo di un vicolo cieco. Nelle flotte miste il modello si dispone per gli AGV a forche o VNA abilitati alla stazione; in loro assenza per la flotta con più AGV. I bin li movimentano solo i carrelli elevatori: i loro modelli si scelgono dove una flotta di carrelli elevatori è abilitata e si dispongono per lei. È misurato sul veicolo più grande tra quelli abilitati: per gli AGV piattaforma rulliere, pallet e scaffali diventano un cavalletto sotto cui l'AGV entra dal lato corto del pallet: le sponde reggono i pattini esterni del pallet appena fuori dal piano sollevatore e sopra il corpo, e i montanti stanno oltre la larghezza del veicolo; un AGV a forche viaggia con lo chassis davanti e forche e carico dietro e raggiunge la stazione con le forche verso il modello, cioè in retromarcia; il modello sta oltre il veicolo e il pallet che sporge dalle forche, così il carrello esce dalla stazione prima di abbassarle (su una rulliera il pallet aspetta al fine corsa, sul lato del veicolo); se arriva con lo chassis verso il modello le forche non ci arrivano e il carico passa di mano a metà servizio senza movimento; un carrello VNA lavora allo stesso modo alle stazioni, e le stazioni disposte per i VNA tengono il pallet del magazzino, con le misure del pallet della flotta; negli altri casi, e sempre per nastri e macchine con AGV piattaforma, il modello sta subito oltre l'ingombro del veicolo. Il caricabatterie tiene una piastra a terra sotto il veicolo e l'armadio sul lato destro rispetto alla rotazione del modello, oltre la larghezza del veicolo più largo, lasciando libero il passaggio longitudinale. L'area di parcheggio disegna segni d'angolo attorno al veicolo. Il colore del ruolo e dell'attività della stazione compare su un dettaglio del modello (strisce delle sponde, reggiatura, lampeggiante, spia o segni a terra); l'anello sul punto della stazione continua a segnalare l'attività.

Un modello mostra il suo carico solo quando serve: sulla stazione di prelievo finché un ordine in coda o in corso deve ancora prelevarlo lì, sulla stazione di deposito per cinque secondi simulati dopo lo scarico, o finché un altro AGV non lo preleva. Una stazione verso cui un AGV sta portando un carico è vuota al suo arrivo. Carico e scarico seguono il tempo simulato del servizio, quindi pausa e reset mantengono la posa esatta. L'AGV piattaforma alza il piano, stacca il carico dal cavalletto e viaggia con il piano alzato; l'AGV con rulliera fa scorrere il carico dal modello al suo piano; l'AGV a forche porta le forche all'altezza delle tasche, arretra tutto finché le forche sono dentro il pallet, lo solleva, esce e abbassa le forche, poi viaggia con il pallet appena sollevato (il suo punto simulato resta sulla stazione: il movimento è solo nella vista, dentro il tempo di carico); il trattore riceve il carico sul pianale passando sopra la cabina. Lo scarico ripete gli stessi movimenti al contrario. Il carico mantiene il suo aspetto dal prelievo al deposito. Un prelievo a vuoto lascia la stazione senza carico, un deposito su pieno la trova occupata. Pin, freccia e carrelli VNA mostrano il carico solo a fine servizio.

Riquadro Movimentazioni

In corso elenca missioni e rientri in esecuzione: AGV, attività, da → a, fase o assegnazione, motivo di attesa e tempo, con velocità attuale e, con le batterie, livello di carica. In attesa elenca gli ordini in coda e perché attendono, per esempio AGV compatibili occupati o Nessun AGV può raggiungere il prelievo. Gli elenchi lunghi si sfogliano con Precedenti / Successivi.

Veicoli liberi e rientri

Dopo lo scarico un AGV prende per primo l'eventuale ordine disponibile. Altrimenti rientra al caricabatterie o parking libero e raggiungibile più vicino, tra quelli abilitati per la sua flotta, per distanza di percorso, non necessariamente quello di partenza. La postazione viene riservata alla partenza, così due veicoli non si dirigono mai verso lo stesso posto. I rientri compaiono nelle movimentazioni ma non contano mai come missioni di trasporto.

Gli ordini hanno la precedenza anche durante un rientro: un AGV diretto a un caricabatterie può accettare una missione in attesa, annullare il rientro e dirigersi al prelievo da dove si trova. La postazione riservata viene liberata solo quando il nuovo piano è accettato. I trasporti già assegnati non vengono mai interrotti.

Flotte

Una flotta è un gruppo di AGV uguali, con le proprie velocità e i propri tempi di prelievo e deposito. La scheda Veicoli mostra una scheda per flotta, con un'anteprima del veicolo nelle sue proporzioni; Aggiungi flotta ne crea una nuova (fino a 8) e il cestino la elimina (ne resta sempre almeno una).

Gli AGV sono numerati in ordine di flotta. Nome e tipo cambiano solo il disegno, tranne il Carrello VNA che porta il servizio magazzino, l'AGV a forche che porta il sollevamento e il Trattore di traino che porta i rimorchi; dimensioni, margine, scanner, velocità, rampe, tempi di servizio, numero e batteria riavviano la simulazione. Il traffico protegge il corpo rettangolare orientato, con lunghezza e larghezza reali, margine su ciascun lato e la Distanza minima come limite inferiore a entrambe le dimensioni protette. Le prenotazioni confrontano gli ingombri attraversati, comprese le posizioni intermedie in rotazione: due mezzi affiancati con spazio libero non si bloccano soltanto perché ricadono nella stessa cella di ricerca. Restano attivi i vincoli delle zone esclusive e lo spazio prenotato per frenare.

Apri Configurazione avanzata nella scheda della flotta. Margine sicurezza aggiunge 0–10000 mm su ogni lato. Scanner avanti e Scanner indietro impostano il range di stop (100–50000 mm, default 1000), misurato dal bordo del corpo. È attivo solo il campo nel senso di marcia: davanti in marcia avanti, dietro in retromarcia. Un AGV nel campo provoca la frenata; il mezzo aspetta finché il campo si libera. Un mezzo solo laterale non attiva lo scanner, mentre l’area attraversata dal corpo resta protetta anche in curva. Il range si estende quando velocità e decelerazione richiedono più spazio di arresto. In Movimentazioni compare il motivo scanner.

In Configurazione avanzata anche Accelerazione e Decelerazione (1–1000 cm/s², default 40 e 60) sono della flotta. I progetti salvati quando velocità, rampe e tempi di prelievo e deposito erano dello scenario si aprono con quei valori copiati in ogni flotta che non ne aveva di propri, quindi i risultati non cambiano. Le rampe valgono anche per rientri, disturbi, frenate scanner e durate stimate. L’AGV frena fino a zero prima di prelievo, deposito e parking: con 80 cm/s e 60 cm/s² la frenata dura 1,33 s e copre circa 533 mm, quindi alle alte velocità di simulazione può apparire molto breve. ZIP, JSON, PDF e confronto run includono questi parametri.

Trattori di traino

Scegliendo Trattore di traino come tipo, la scheda della flotta mostra la sezione Rimorchi. Un convoglio è il trattore più rimorchi uguali, e ogni viaggio li porta tutti da un prelievo a un deposito.

Una riga sotto i campi indica la lunghezza dell'intero convoglio e i carichi per viaggio. Il servizio in stazione dura il tempo fisso di prelievo o deposito della flotta più il tempo di ogni rimorchio; una stazione con tempi personalizzati sostituisce solo la parte fissa. Per esempio, 12 s più tre rimorchi da 15 s danno 57 s. I valori predefiniti sono solo un punto di partenza: inserisci i tempi reali di convoglio e stazioni.

Il centro del trattore si ferma sul punto stazione, come per ogni AGV, e i rimorchi restano dietro sul percorso. Seguono idealmente il percorso del gancio del trattore: ogni aggancio resta su quel percorso e ogni timone e rimorchio mantiene la sua lunghezza rettilinea esatta, quindi in curva un rimorchio taglia la curva sulla sua corda. In un angolo vivo tra due percorsi rettilinei il trattore ruota sul posto e il gancio gli gira attorno: disegna le curve dove il convoglio reale curva. Non sono simulati il fuori traccia dinamico e l'effetto a coltello. I rimorchi sono disegnati con i timoni in 2D e in 3D; in 3D i carichi compaiono sui rimorchi uno dopo l'altro durante il carico e li lasciano allo stesso modo.

I risultati contano un carico per rimorchio. Con una flotta di convogli, sotto i KPI principali compare Carichi (consegnati e all'ora), il confronto delle run aggiunge Carichi/h e le esportazioni aggiungono i carichi per missione e per AGV e i parametri dei rimorchi. Una missione di un AGV senza rimorchi conta come un carico. Un trattore salvato prima dei rimorchi funziona come trattore singolo finché non ne modifichi i rimorchi.

Solo marcia avanti. Un convoglio con rimorchi non fa mai retromarcia. Il suo percorso può svoltare al massimo di 90° alla volta, mai tornare indietro, e le due tratte di un viaggio sono pianificate insieme, così arriva al prelievo orientato verso un percorso in avanti fino al deposito; dopo il deposito deve poter proseguire fino a una stazione usata dalla sua flotta. Una stazione in fondo a uno spezzone si raggiunge ma non si lascia: i convogli non vi depositano né parcheggiano. Un ordine che un convoglio potrebbe servire solo con una retromarcia resta in coda con il motivo Il convoglio non può fare retromarcia: nessun percorso in avanti, e la scheda Rete elenca i viaggi impossibili per i convogli e le stazioni senza uscita per loro. Un convoglio completa il rientro al caricabatterie o al parking prima di accettare un nuovo ordine. Leggi Convogli nel traffico per come i rimorchi occupano lo spazio.

Stazioni riservate a una flotta

Con almeno due flotte, le proprietà di una stazione con un ruolo (Pickup, Drop, Carica batterie o Parking location) mostrano Flotte abilitate, in Disegna›Proprietà. Per default ogni flotta può usare ogni stazione. Togli la spunta a una flotta per impedirle di prelevare, depositare, caricare, parcheggiare o partire da quella stazione; può comunque attraversarla. Resta sempre almeno una flotta abilitata. Eliminare una flotta la toglie anche dalle stazioni.

Un ordine che nessuna flotta collocata può servire resta in coda con il motivo Nessun AGV collocato appartiene a una flotta abilitata sia al prelievo sia al deposito.

Flussi di magazzino e servizio verticale

Il tipo Carrello VNA serve ogni scaffalatura; gli AGV a forche servono cataste a terra, drive-in e le scaffalature con un corridoio abbastanza largo (vedi sotto). Sceglierlo carica valori predefiniti modificabili: 3000 × 1100 mm, 100 cm/s sui rettilinei e 30 in curva, rampe 30 e 50 cm/s², 25 s di prelievo e 25 di deposito, quota massima 8000 mm, salita 30 e discesa 40 cm/s e il pallet già usato dalle altre flotte VNA; scegliere un altro tipo toglie il servizio magazzino. I progetti in cui una flotta di altro tipo aveva il servizio magazzino si aprono con quella flotta convertita in Carrello VNA. In Veicoli → Magazzino VNA indica quota massima (mm), velocità di salita e discesa (cm/s), lunghezza e larghezza del pallet (default 1200 × 800 mm) e Lato sul corridoio: Lato corto (default) o Lato lungo, il lato del pallet rivolto al corridoio nelle celle, da cui entrano le forche. Con un pallet EUR e il lato corto, 800 mm stanno lungo il corridoio e 1200 in profondità. Tutte le flotte VNA usano lo stesso pallet e la stessa presa. Se il pallet portato con le forche in marcia supera la lunghezza della flotta, la scheda mostra la sporgenza e la lunghezza minima, perché il traffico protegge solo l'ingombro della flotta; Rete avvisa quando il pallet non entra nelle celle. Una flotta non serve celle oltre la propria quota massima. In Scenario → Magazzino, aggiungi flussi di Stoccaggio/Prelievo con stazione di scambio, corridoi e intervallo. Stoccaggio ritira allo scambio e deposita; Prelievo consegna allo scambio un pallet in magazzino. Ogni flusso periodico mantiene una richiesta irrisolta, senza accumulare gli intervalli persi in attesa di scorte o capacità.

La priorità delle celle usa il tempo nominale scambio→cella per stoccaggio, cella→scambio per prelievo, più salita, tempo di prelievo o deposito della flotta e discesa (per un AGV a forche anche rotazioni e manovre davanti alla cella). Considera il minimo tra flotte compatibili con mezzi presenti; esclude attese future del traffico e avvicinamento dell'AGV. A parità di tempo usa l'identità stabile della cella. Allocazione del mezzo e priorità delle missioni restano separate.

La cella viene prenotata quando l'ordine entra nella coda delle missioni. Pieno/vuoto o scorte inaccessibili restano in attesa con un motivo. Viene ammessa una missione per corridoio, compresi approccio e uscita, così gli altri mezzi attendono all'esterno. Il traffico protegge anche l'uscita completa del corpo e i mezzi in attraversamento. Prevedi spazio alle stazioni esterne oltre l'ingombro protetto; un fondo cieco deve consentire un ritorno legale.

La sequenza comprende arrivo, salita, carico/scarico, discesa e movimento con forche abbassate. Un deposito include l'uscita all'esterno prima di rendere il mezzo inattivo. I disturbi di prelievo/deposito conservano cella e scorte fino al successo; l'intervento operatore riprende il tentativo anche con ripiego su stazione abilitato. Pausa e fine run non completano attività pendenti. Reset ripristina le scorte iniziali.

Il prospetto mostra celle vuote, occupate, prenotate e bloccate; la cella in servizio è evidenziata e indicata nel tooltip. Simula 3D evidenzia con un contorno la cella di ogni missione assegnata, già durante l'avvicinamento, mostrando codice e AGV. Le prenotazioni in coda hanno un contorno distinto; solo le celle occupate mostrano un pallet. Quando la cella è più profonda del pallet, la vista 3D aggiunge traverse tra i correnti sotto i pattini esterni, mantenendo il piano di appoggio alla quota del livello. Con il servizio VNA l'asset AGV a forche (forklift) diventa un carrello trilaterale a misura reale: montante triplex fissato al telaio, traslatore laterale telescopico e testa girevole. Come ogni AGV a forche viaggia con lo chassis davanti e montante, testa e pallet dietro. Alla fermata della colonna il mezzo avanza o arretra finché la testa, non il centro del corpo, è davanti alla colonna (al massimo 50 cm/s con le rampe della flotta, in 2D e in 3D), poi alza il carrello. La testa ruota verso il lato servito tenendo il pallet sull'asse del corridoio, il traslatore lo porta nella cella, lo appoggia sui correnti (deposito) o lo solleva dalle tasche (prelievo), si ritrae e torna in posizione di marcia prima della discesa; il mezzo torna poi sulla fermata. Rotazione, inserimento, trasferimento e rientro usano il tempo di carico/scarico configurato, anche per celle a terra; posizionamento, salita e discesa hanno tempi propri. L'animazione segue il tempo simulato: Pausa mantiene la quota e Reset riporta le forche abbassate. Selezione, lato, ricerca e navigazione 2D/3D non resettano la run e non modificano il progetto. Le scorte iniziali sono modificabili prima del run o dopo Reset. Pallet equivalenti, un pallet per cella e singola profondità.

AGV a forche nelle scaffalature

Un AGV a forche serve una scaffalatura quando il suo corridoio è abbastanza largo da ruotarvi con il pallet sulle forche. Il carrello ruota sul posto al centro del corridoio, quindi la distanza dal percorso al fronte degli scaffali deve essere almeno il raggio di rotazione con il pallet più il margine di sicurezza della flotta più 50 mm. Con un AGV a forche di 1600 × 900 mm e un pallet EUR preso dal lato lungo il raggio è 1175 mm: servono 1225 mm per lato, un corridoio di 2450 mm. Serve le celle fino alla sua quota massima; quelle più alte restano ai carrelli VNA che le raggiungono. Un corridoio in cui nessun AGV a forche può ruotare è un corridoio VNA, e solo lì il tipo della scaffalatura è Scaffalatura VNA, misurato sugli AGV a forche con mezzi dello scenario (o, senza, su un AGV a forche standard). Con entrambi i tipi ogni cella va alla flotta che la serve prima.

Alla fermata della colonna l’AGV ruota con le forche verso il lato della cella, avanza verso lo scaffale, alza il pallet prima del fronte, entra in retromarcia finché il pallet è al centro della cella, lo appoggia o lo prende, esce, abbassa e ruota verso il percorso successivo; dopo un deposito esce dal corridoio come il carrello VNA. Valgono le regole dei magazzini: una missione per corridoio, cella prenotata all’ammissione e scorte che cambiano solo nel trasferimento. Il cerchio di rotazione davanti alla cella resta all’AGV dal suo arrivo fino alla partenza. In 2D e in 3D il corpo, le forche e il montante seguono il tempo simulato. La scheda Rete segnala un corridoio troppo stretto per ruotare (con raggio e larghezze), le celle sopra la quota di tutte le flotte che servono il corridoio e un AGV a forche che porta un pallet diverso da quello dei carrelli VNA.

Servizio di cataste a terra e drive-in

Cataste a terra e drive-in sono servite dalle flotte di tipo AGV a forche. In Veicoli → Sollevamento indica la quota massima delle forche, le velocità di salita e discesa, il pallet e il Lato di inforcamento: il fronte del pallet rivolto all'imbocco delle corsie. I valori predefiniti sono 4500 mm, 25 e 35 cm/s e un pallet EUR preso dal lato lungo, così un AGV largo 900 mm passa tra le pile e tra le guide; tutte le flotte a forche usano lo stesso pallet. In 3D il montante ha tre stadi e cresce con la quota massima. I flussi e i blocchi Stocca e Preleva scelgono cataste e drive-in come qualunque magazzino.

Per ogni ordine il simulatore sceglie la corsia meno costosa tra quelle libere: il deposito usa la prossima posizione della corsia, il prelievo l'ultimo pallet depositato. In una catasta con Riempi da o Svuota da impostati l'ordine prende invece la corsia di turno da quel lato (vedi Cataste a terra e drive-in). Una corsia è lavorata da un solo carrello alla volta. Se alla fermata si arriva solo da percorsi a senso unico (oltre al percorso del drive-in), più ordini per la stessa corsia partono insieme: ogni AGV prende il suo pallet e attende prima dell'ingresso, dove occuperebbe il cerchio di rotazione o una zona esclusiva raggiunta dal cerchio, con il motivo Corsia occupata da AGV n: attesa prima dell’ingresso; il primo che entra prende il posto di turno, così la corsia resta LIFO qualunque sia l'ordine di arrivo. Un ordine sceglie una corsia libera vicina quando l'attesa supererebbe il percorso in più, e depositi e prelievi nella stessa corsia non si accodano insieme. Con un accesso a doppio senso la corsia resta a una missione alla volta. Due corsie vicine lavorano insieme quando il carrello, dentro una, non occupa lo spazio che serve all'altra (il suo cerchio di rotazione o la sua corsia): è il caso di due drive-in affiancati, anche con i cerchi di rotazione sovrapposti, dove solo le rotazioni alle fermate si danno il turno. Altrimenti, come per corsie adiacenti di una catasta, l'ordine attende con il motivo Corsia vicina occupata: attesa per tutta la missione in corso. Fa eccezione una zona esclusiva che copre entrambe le fermate: la zona fa già entrare un carrello alla volta, quindi le due missioni partono insieme e il secondo carrello aspetta al bordo della zona. Su un accesso a doppio senso due carrelli diretti a corsie diverse possono incontrarsi di fronte, come su ogni percorso a doppio senso: servono sensi unici sui percorsi principali e zone esclusive sulle corsie a fondo cieco e sugli incroci con inversione di marcia (vedi Traffico).

Alla fermata l'AGV ruota sul posto con le forche verso la corsia, entra in retromarcia, alza il pallet, lo porta sopra la posizione, lo appoggia, sfila le forche, abbassa, esce e ruota di nuovo. Nel drive-in il pallet sale prima dell'imbocco, sopra le guide; nella catasta una posizione davanti alla pila. Corpo, rotazione e forche si muovono nel tempo simulato, in 2D e in 3D: in corsia l'AGV procede al massimo alla sua velocità in curva e ruota a 30°/s. Il tempo di prelievo o deposito della flotta copre l'appoggio o la presa; i disturbi su quel passaggio conservano la stessa posizione fino al successo. Ogni fase prenota lo spazio che occupa, pallet compreso. Il cerchio di rotazione davanti alla corsia è dell'AGV dal suo arrivo, prenotato già a un raggio di distanza dalla fermata, durante le rotazioni e in ogni fase in cui il carrello, pallet compreso, arriva fino ai percorsi su cui passano gli altri veicoli. Più in profondità l'AGV tiene solo la propria corsia: chi passa sul percorso transita davanti all'imbocco e un altro carrello può lavorare nel drive-in accanto. Per uscire l'AGV riprende il cerchio da dentro la corsia e lo tiene fino a quando riparte, così chi passa o lo segue non gli toglie mai lo spazio per entrare o uscire. Il percorso del drive-in e quelli che portano soltanto alla sua fermata non contano come percorsi degli altri; un drive-in il cui percorso serve anche stazioni o altri percorsi tiene il cerchio per tutto il servizio. Lo stesso vale per le zone esclusive: in profondità l'AGV tiene solo quelle che tocca la sua corsia, così una zona disegnata sul percorso davanti all'imbocco resta aperta a chi passa, e per uscire l'AGV attende dentro la corsia che la zona si liberi. Un ordine in attesa di una corsia vicina non trattiene un AGV fermo sul percorso: l'AGV libero intanto va al parcheggio.

Trasferimenti tra magazzini. Un flusso periodico con operazione Trasferimento, o il blocco Trasferisci nella logica impianto, preleva un pallet da uno dei magazzini Da e lo deposita in uno dei magazzini A nello stesso viaggio, senza stazione di scambio. Pallet di origine e posto di destinazione vengono prenotati insieme, rispettando il LIFO delle corsie, per una flotta che serve entrambi: carrelli VNA tra scaffalature, AGV a forche tra cataste, drive-in e scaffalature con corridoio largo. Se nessuna flotta può servire entrambi, la prova lo segnala all'avvio.

La scheda Rete segnala flotte che non arrivano al livello più alto, troppo larghe per la corsia o senza spazio per ruotare davanti all'imbocco, fermate non raggiungibili dalla stazione di scambio e pallet che non entrano nelle posizioni.