Link, velocità e traffico
I percorsi dicono dove un veicolo può muoversi. Link, versi di percorrenza, velocità e zone di traffico dicono come: quali tragitti segue, a che velocità e quando deve attendere gli altri.
Come i veicoli scelgono il tragitto
Il router non inventa mai un passaggio che il layout non consente. Lavora in una di due modalità, decise dal layout stesso:
- Nessun link nel layout: i veicoli si muovono direttamente lungo i percorsi collegati, rispettando il verso di ciascuno. È il modo più rapido per iniziare.
- Almeno un link: i veicoli si muovono solo lungo catene di link, da stazione a stazione. Tra le catene possibili il router sceglie la più rapida per tempo di percorrenza nominale.
Un trasporto richiede solo un tragitto consentito dal prelievo al deposito; per accettarlo non serve un percorso di ritorno. Dopo lo scarico, l'ordine successivo viene pianificato dalla posizione effettiva del veicolo.
Con i link un veicolo deve anche raggiungere i prelievi dal caricabatterie o parking di partenza e tornare dai depositi a un caricabatterie o parking. Se nessuna catena di link lo consente, gli ordini restano in coda con il motivo Nessun AGV può raggiungere il prelievo, oppure il veicolo segnala Rientro impossibile.
Link
Con lo strumento Link (8) clicca la stazione di origine, poi quella di destinazione. L'app cerca tra le due la sequenza di percorsi consentita più corta in millimetri e crea il link. Se esiste già un link con la stessa origine e destinazione, viene selezionato quello.
Le proprietà del link mostrano:
- Nome, Origine e Destinazione;
- Velocità link (cm/s), oppure Usa velocità predefinita;
- Zone richieste libere (vedi Condizioni di zona sui link);
- Sequenza calcolata: gli ID dei percorsi seguiti dal link. Clicca un ID per selezionare quel percorso;
- Ricalcola percorso, Crea ritorno ed Elimina.
I link sono a senso unico. Per il ritorno premi Crea ritorno: i link di ritorno non vengono mai creati automaticamente.
Percorsi a senso unico
Ogni percorso ha un Verso di percorrenza: entrambi i sensi, da A a B oppure da B ad A. Le frecce sul percorso selezionato lo mostrano. Gli anelli a senso unico sono il modo più semplice per evitare incontri frontali.
Il router rispetta il verso quando crea i link. Se cambi un verso in seguito, i link esistenti che ora vanno in senso contrario diventano non percorribili ma non vengono cancellati: seleziona il link e premi Ricalcola percorso per ricalcolarne la sequenza.
Velocità e moto
Le velocità predefinite si impostano nello scenario (Simula → Scenario → Flotta): 80 cm/s sui rettilinei, 40 cm/s in curva, accelerazione 40 cm/s² e decelerazione di frenata 60 cm/s². Puoi sostituirle nel layout:
| Tratto | Velocità usata |
|---|---|
| Percorso rettilineo | La velocità del percorso, altrimenti quella del link, altrimenti il valore predefinito dello scenario per i rettilinei. |
| Curva o curva S | La velocità della curva, altrimenti il valore predefinito dello scenario per le curve, anche se il link ha una velocità personalizzata. |
Lo stesso link può quindi attraversare tratti con velocità diverse. Ripristina tutte le velocità del layout, nel passo Flotta, rimuove in un'unica operazione annullabile tutte le velocità personalizzate di link e percorsi.
I veicoli accelerano progressivamente e frenano in anticipo prima di tratti più lenti, curve, soste e del limite dello spazio concesso dal controllo del traffico. Prima di invertire il senso di marcia, anche all'interno dello stesso link, il veicolo si ferma del tutto e poi riaccelera nel verso opposto. È un modello longitudinale semplice: niente dinamica di sterzata o aderenza.
Anticollisione locale
Fuori dalle zone di traffico ogni veicolo prenota solo lo spazio che sta per attraversare, esteso dallo spazio di frenata, usando un ingombro circolare pari alla Distanza minima tra i centri AGV dello scenario (1000 mm di default). Se lo spazio davanti è occupato, frena e attende; riparte appena l'ostacolo si sposta. I veicoli fermi continuano a occupare il loro spazio.
L'anticollisione locale tiene separati i veicoli ma non organizza manovre. In un vicolo cieco o su percorsi contrapposti i veicoli possono bloccarsi a vicenda senza urtarsi. Quando tutti gli AGV con una missione aspettano gli altri da più di un minuto, i risultati mostrano Possibile stallo. Usa anelli a senso unico e zone esclusive per prevenirlo.
Zone di traffico esclusive
Una zona di traffico è un rettangolo che può essere occupato da un solo AGV alla volta. Usala su corridoi stretti, passaggi a corsia unica e incroci dove due veicoli non devono mai incontrarsi.
- Disegna la zona. Scegli Zona (9) e trascina un rettangolo sul collo di bottiglia, includendo gli imbocchi fino alle diramazioni dove i veicoli possono attendere senza ostruire l'uscita.
- Regolala. Con Seleziona o Edit clicca il bordo per selezionare la zona, trascina un angolo per ridimensionarla o l'interno per spostarla. I percorsi interni non si spostano mai. Puoi anche digitare X minimo, X massimo, Y minimo, Y massimo e il Nome zona nelle proprietà.
- Verificala. Le proprietà indicano quanti percorsi attraversano il rettangolo. Una zona che non intercetta percorsi mostra un avviso.
Come funziona una zona durante la simulazione:
- Un veicolo prenota la zona all'ingresso e la mantiene durante le soste interne, finché non ne è uscito fisicamente. La zona non viene liberata a fine missione né per timeout.
- Gli altri veicoli si avvicinano fino al limite protetto e attendono lì.
- Sono protetti anche i link solo in parte interni e i movimenti senza link espliciti. Il margine d'ingombro deriva automaticamente dalla distanza minima.
- Zone sovrapposte o molto vicine vengono unite automaticamente.
- Se un prelievo o un deposito è dentro una zona, per uscirne il veicolo ha bisogno di un tragitto consentito verso un caricabatterie o parking esterno; viene prenotato solo lo spazio di uscita, non tutto il ritorno.
Un layout può avere fino a 100 zone di traffico.
Condizioni di zona sui link
Un link può richiedere che una o più zone siano libere prima che il veicolo superi l'origine del link. Nelle proprietà del link, Zone richieste libere elenca tutte le zone:
- le zone che contengono la destinazione del link sono spuntate automaticamente e marcate automatica; seguono la destinazione e i confini delle zone (il bordo conta come interno);
- spunta altre zone per aggiungere condizioni manuali. Tutte le zone, automatiche e manuali, devono essere libere.
Il controllo avviene mentre il veicolo si avvicina all'origine di ciascun link, compresi i link intermedi di un viaggio più lungo. Se le zone sono libere prosegue senza fermarsi. Se una zona richiesta è occupata frena in anticipo e attende all'origine del link; se la zona si libera durante la frenata può riaccelerare senza fermarsi. La tabella In corso del riquadro inferiore mostra il link, le zone occupate e l'AGV che le occupa.
Se elimini una zona richiesta manualmente da un link, il link resta bloccato e mostra Zona N mancante — link bloccato. Togli la zona mancante nelle proprietà del link oppure annulla l'eliminazione.
Consigli per il layout
- Preferisci anelli a senso unico con brevi diramazioni a doppio senso verso le stazioni.
- Proteggi ogni tratto a corsia unica accessibile da entrambi i lati con una zona esclusiva che includa gli imbocchi.
- Tieni caricabatterie e parking fuori dal flusso principale e distanziati almeno della distanza minima.
- Dopo aver modificato versi o geometria, seleziona ogni link e premi Ricalcola percorso.
- Esegui una breve simulazione e guarda le heatmap Attese e Punti fermi per capire dove il traffico si inceppa (vedi Heatmap).